文章目录
- 与2011版的区别
- 接收帧类型的判断逻辑
- 最大的不同处
- 举例说明
与2011版的区别
首先,要了解标准CAN2.0和CAN FD的区别,标准CAN2.0的每帧最大负荷8bytes,而CAN FD每帧的负荷可以是2-8、12、16、20、24、32、48、64,传输协议肯定兼容这些特性的。
接收帧类型的判断逻辑
该逻辑是2016版本tp解包的核心逻辑,根据该逻辑可以判断收到的帧是否是协议帧,协议帧的哪一帧。
最大的不同处
两个版本的协议,可以看到最大的不同之处在于,帧长度所占的字节位置定义不同。
所以,在协议中多了对SF_DL、FF_DL的处理和判断,但是该版协议是向前兼容的
举例说明
单帧有填充
单帧无填充
单帧大于8字节